EVA-Client: 一个统一的数据收集、推理和部署框架，用于真实机器人上的具身策略

我们推出了 EVA-Client，这是一个用于在真实机器人上部署、数据收集和评估已训练操作策略的开源框架。EVA-Client 位于策略服务器和物理硬件之间，在一个代码库中统一了策略迭代循环的真实机器人阶段。它做出了三项贡献。首先，一个组件解耦的架构，其中机器人后端、推理策略和传输中间件形成一个正交网格：添加机器人或策略只影响其自身的层。其次，通过调试、收集和评估工作流实现可检查的执行，模式范围从开环模拟到连续实时控制。第三，每次评估运行都兼作数据收集，以训练就绪的格式记录完整的运行轨迹，以及详尽的日志和一个并排比较查看器，因此每次评估都为下一轮训练提供数据，而不是作为未记录的印象结束。EVA-Client 进一步将主要的实时推理策略、同步和异步执行、ACT 风格的时间集成、实时分块以及一个简单的异步消融基线整合在一个单一的配置界面之后。